牙齿是一种在很多脊椎动物上存在的结构。一般而言，牙齿呈白色，质地坚硬。牙齿的各种形状适用于多种用途，包括撕裂、磨碎食物。牙齿是动物天生的自卫武器。
人类语言发音与口中前排上下的牙密切相关，古汉族标准语称为“雅言”。牙齿的整洁，甚至关系到社交活动和地位。
古汉语所谓的牙齿，"牙"的本意指口腔后部的槽牙，"齿"的本义指门牙。在古代牙和齿不同意义的两个字，有牙医和齿医之分，齿的其他意义，牙都没有。现在大多通用，并以牙通称牙齿。音标发音中，齿音在前，牙音在后。唇亡齿寒就是这个道理，所以齿是前面的指门牙，牙是大牙在后面咀嚼用的（咬牙切齿）。
现代医学里将牙齿分为正门牙，侧门牙，犬齿，第一小臼齿，第二小臼齿，第一大臼齿，第二大臼齿，第三大臼齿，误导了相当一部分人，要么全称牙，要么全称齿。
有证据表明，人类以及其他高等脊椎动物的牙齿起源于远古鱼类祖先的楯鳞，这一点可以在现存的鲨鱼身上得到印证。其实鲨鱼的牙齿就是特化的楯鳞。楯鳞和牙齿是同源器官，有相同的结构：同样有釉质和齿质，里面还有髓腔。髓腔内同样有神经和血管通入。
